#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
    力传感器数据接收节点
    仅实时接受力传感器数据
"""

import rospy
from geometry_msgs.msg import TwistStamped

def callback(data):
    # 打印接收到的力数据
    rospy.loginfo("接收到的力数据: x: %f, y: %f, z: %f", 
                  data.twist.linear.x, 
                  data.twist.linear.y, 
                  data.twist.linear.z)

def listener():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('force_data_listener', anonymous=True)

    # 订阅 /force_data 话题
    rospy.Subscriber('/force_data', TwistStamped, callback)

    # 保持脚本运行，直到节点被关闭
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()
